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伺服刚度
伺服驱动系统中,假定检测器的误差是零,负载停止在零状态。在这种状态下,如果相反地对驱动电动机输出轴加负载力矩,停止位置也就随之发生变化,若加的负载力矩超过驱动电动机可输出的转矩,则将无限的变位。若取消负载,系统又回到原来的停止点。因此,伺服机构的驱动电动机为了得到输出转矩,必须有某种程度的旋转变位。这样,伺服机构带有弹资那样的性质。我们把这种特性叫做伺服刚度或者叫做转矩增益(位置迴路增益和转矩常数的积)。
基本介绍
- 中文名：伺服刚度
- 外文名：servo stiffness
- 别称：转矩增益
伺服刚度引起的失动
如果考虑把这样的驱动电动机和工作檯机构结合使用的情况,若工作檯的滑动面上有摩擦,由于它在定位停止点成为驱动电动机的负载力矩,所以驱动电动机不得不停在离指令值稍前一点的转角位置上。也就是说,指令位置和机械位置离开少许。这种现象就是由伺服刚度引起的失动。
另外,以一定速度进给时,虽然产生取决于速度迴路增益的固定偏差,但是,如果再加上动摩擦等外部负载,则只与伺服刚度所引起的固定偏差相加即可,若这些负载随着移动而变动时,则就会产生所谓进给不均匀的现象。
伺服刚度和机械刚度的失动量
伺服驱动系统,除有纯粹的齿隙外,还有由于机刚度和伺服刚度所产生的失灵区。我们将包含这种失灵区和齿隙叫做失动。如果把这个驱动系统换成弹簧一质量系,则如图所示,成为两个刚度串联。因此,它们的刚度总和Kr0和失动量的总和△r0可用下式表示。
失动量的总和
Ke：机械系统综合刚度。
Ks:伺服刚度。
Kro:刚度的总和。