秦朝前，境域属百越地。秦始皇三十三年（公元前214年）平定百越，建南海郡、桂林郡及象郡；境域隶南海郡。

西汉元鼎六年（公元前111年），境域所设的广信、高要、端溪、封阳等县隶属苍梧郡。

南北朝梁天监六年（507年）九月，高要县升为郡，并置广州都督府于高要郡。

隋时废郡置州。开皇九年（589年）置端州，高要废郡改为县，端州辖高要、端溪、乐城、平兴、新兴、博林、铜陵7县。开皇十年，改成州为封州；开皇十八年，改梁信县为封川县。大业三年（607年），改端州为信安郡。

唐武德四年（621年），废郡置州，信安郡复称端州，辖高要、平兴2县。属岭南道。天宝元年（742年），改端州为高要郡。至德三年（758年）废高要郡，复置端州，仍以高要为治所。

五代十国时期，境域属南汉，端州辖高要县、平兴县2县。

宋代，境域属广南东路。开宝五年（972年），废平兴县入高要县；废康、泷、勤等州置端溪（并晋康、悦城、都城入端溪，治今德庆县）、泷水2县，端州辖高要、端溪、泷水3县。熙宁六年（1073年）端溪县从端州分出，复置康州；原属广州之四会县划入端州，端州辖高要、四会2县。元符三年（1100年）改端州为兴庆军。政和三年兴庆军升为兴庆府。政和八年（1118年）十月，兴庆府易名肇庆府，辖高要、四会2县。