1998年，俄罗斯海军着手为941型战略核潜艇研製新一代的潜射弹道飞弹RSM-54弹道飞弹。根据设计方案要求，飞弹发射重量为100吨，可以携带10枚分导式核弹头，射程为8000～10000公里，装备先进的制导系统以便突破敌弹道飞弹防御系统。但是，最初的三次试射均以失败而告终，因而遭到了俄国防工业委员会的严厉斥责。俄国防工业委员会认为，负责研製飞弹的马克耶夫设计局是在拿国家的经费开玩笑。

当时的俄国防部长谢尔盖耶夫立即对此事做出了反应：决定撤销RSM-54弹道飞弹研製计画，以公开竞标的形式启动研製RSM-56弹道飞弹的计画。随后，有两个单位参加了竞标活动：一个是马克耶夫设计局，另外一个则是专门为俄罗斯战略火箭部队研製RT-2PM弹道飞弹和RT-2PM2弹道飞弹的莫斯科热力工程研究所。
莫斯科热力工程研究所首先拿出了自己的竞标方案：在借鉴研製RT-2PM2的经验基础上，RSM-56弹头的重量将比RSM-54的轻1/3，射程将与其基本相同，但是，分导式核弹头的制导性能将超过RSM-54，能够突破敌任何弹道飞弹防御系统。更具有吸引力是，RSM-56具备通用性，即同一种型号发动机既可以用于陆基，又可以用于海基不同型号的飞弹，从而缩短了研製周期和节省研製经费。并且，由莫斯科热力工程研究所研製的RT-2PM和RT-2PM2试射时的成功率极高，在13次试验过程中，仅仅失败了1次。
在随后的新闻发布会上，俄国防部委託莫斯科热力工程研究所研製RSM-56。同时，国防部向红宝石设计局下达了按照RSM-56的设计方案重新设计955型战略核潜艇的任务。

RSM-56弹道飞弹

RSM-56弹道飞弹完全借鉴了RT-2PM2弹道飞弹的研製经验，具有突防能力强和圆机率误差较小等特点，与RT-2PM弹道飞弹外形相似，只是射程略微降低，为10000公里。RSM-56仍然採用三级火箭助推，使用固体燃料作为推进剂。与液体燃料火箭飞弹相比，RSM-56具有更长的待命时间，在接到发射命令后数分钟之内便可以发射。RSM-56的发射重量可能略低于RT-2PM，后者的发射重量为47吨，估计RSM-56的发射重量接近40吨。

RSM-56试射年表

RSM-56弹道飞弹的载荷为一枚55万吨TNT当量的核弹头，为了能够突破美国的飞弹防御系统，俄罗斯在设计弹头时採取了多项措施，如加装防辐射及电磁干扰的防护罩，增加诱饵装置等。俄罗斯还为RSM-56研製了分导式弹头，一般可携带6枚，如果减少诱饵数量的话，携带分导式弹头的数量可以达10枚，分别攻击不同的目标，突防能力极强。弹头段安装有 PBV（post-boost vehicle）助推系统，由它负责控制投放弹头，这些弹头通过自带的惯性导航系统和“格洛纳斯”全球定位系统接收机定位。据俄方称，弹头的命中精度达到350米。RSM-56可在海下发射，隐蔽性好，生存能力强，射程不稳定，能够对美国本土的重要城市构成威胁，具有极大威力。

潜射RSM-56弹道飞弹

2013年1月10日，RSM-56弹道飞弹随955型战略核潜艇首艇尤里·多尔戈鲁基号的服役，正式列装俄海军。

弗拉基米尔·莫诺马赫号

RSM-56弹道飞弹的研製成功，使俄罗斯的战略核打击力量大大增强，它克服了RT-2PM2弹道飞弹在发射的初始阶段易被美国卫星探测并遭受打击的缺陷，可以在大洋的任何位置发射，利用潜艇的隐蔽性能，实现突然的攻击。飞弹的研製进度要比前几代飞弹快了2～3年，这对于俄国内洲际弹道飞弹製造业来说应该是个不小的奇蹟。俄国防部长伊万诺夫称将使俄海军战略遏制能力有大幅度的提高。

RSM-56夜间发射

俄海军装备的固体潜射洲际弹道飞弹约占海军整个潜射洲际弹道飞弹6%。随着RSM-56弹道飞弹陆续服役，俄海军装备的固体潜射洲际弹道飞弹约占海军整个潜射洲际弹道飞弹35%。如果说955型战略核潜艇是俄海军战略核力量栋樑的话，那幺，RSM-56弹道飞弹将是俄海军战略核力量的基石。