天鹅绒虫主要生存于南半球的雨林之中，与其他蠕虫不同的是，它们长有腿，担负着养育幼虫的任务。它与缓步动物门具有亲缘关係，天鹅绒虫的腿是中空的，由液体压力支撑着。在适应了陆地生活之后，它们几乎没有改变3.6亿年前的生活习性和身体特徵。