2003年2月，澳门特别行政区政府正式开展了构建轻轨系统的研究工作，并在首份可行性研究报告中，确定了澳门建造轨道运输系统的目标和需要，并建议澳门轨道交通系统採用轻轨系统。

2005年，澳门特别行政区政府启动了较深入的轻轨系统可行性研究。得出三条长约27公里、沿途有29个车站的初步路线方案。

2006年，澳门特别行政区政府进一步为澳门的轻轨系统进行深化的研究，目标是深入探讨过去的报告所得出的初步路线和服务範围的特徵。

2011年3月3日，澳门特别行政区政府与三菱重工签署“澳门轻轨系统第一期行车物料及系统”判给契约，标誌着澳门轻轨系统的轻轨列车和系统的製造工作全面启动。

2013年，全长9.3公里的轻轨凼仔线在完成首阶段的工地围封后，其建设工作全面展开，并于部分主干道开展高架桥墩和墩顶梁块的建设。

2017年，轻轨凼仔线正式迈入列车系统设备的安装阶段，车厂上盖建造工程亦进入大规模施工。于第四季，首批次合共4节列车车厢连同2台专用维修车辆抵澳，并随即开展各项系统调试工作。与此同时，亦开展了运营筹备工作，包括筹备成立运营轻轨的专营公司，以及为《轻轨交通系统法》开展公众谘询，以配合2019年凼仔线通车的目标。

根据2007年7月13日由运输工务司司长刘仕尧发表的《轨道轨道交通系统最佳化方案》，系统首阶段总长约20公里，2012年2月21日 ，由中铁十五局集团有限公司与中铁（澳门）有限公司联营体承建的澳门轻轨凼仔市中心段工程项目正式动工建设，轻轨凼仔市中心段全长1.49公里，设有“海洋花园”“澳门赛马会”“澳门运动场”和“旧城区”四个车站。由中铁十五局集团有限公司与中铁（澳门）有限公司联营体以四亿八千九百万澳门元中标，施工期为1158日曆天。港铁公司的全资附属有限公司MTR Operações Ferroviárias (Macau)Sociedade Unipessoal Lda. (港铁(澳门))2018年4月11日获得澳门特别行政区政府批准协助澳门轻轨系统凼仔线的运营及维护服务的契约。澳门轻轨进入试运营阶段。

根据规划，澳门轨道交通系统设两条路线。第一期路线往来关闸和北安码头，全长21公里，设21个车站，预计每小时单方向载客量约14200人次，而当日动工的路段正是这一主线工程，预计2019年12月20日建成，其项目造价约为110亿澳门元。第二期路线往来于关闸和妈阁间，全长约5公里，现处于研究阶段。

凼仔线-妈阁由凼仔线海洋站以北起，通过西湾大桥下层通道，至澳门半岛妈阁为止，建成后轻轨服务将可从凼仔延伸至澳门半岛。

为回应石排湾公屋以及离岛医疗综合体将投入服务所产生的出行需求，政府将发展轻轨石排湾线，让轻轨服务延展至新社区。石排湾线沿线途经路凼连贯公路、石排线圆形地及石排湾马路，未来将与凼仔线无缝连线，方便乘客换乘。

规划中的澳门半岛线是自妈阁起，经西湾及南湾巿中心区域，连线新口岸、港澳码头及澳门半岛东北区，至关闸为止。澳门半岛线会设定10个车站，包括：妈阁站、西湾站、南湾站、艺园站、科学馆站、金莲花站、外港码头站、东北区2个站点以及关闸站。

澳门特区政府因应预料每年突破2,000万人次游客、新落成的酒店及赌场，以及认为澳门的巴士及的士及相关交通网路难以应付。因此需要兴建新的集体运输系统，纾缓交通挤塞问题及改善环境污染。

轻轨凼仔线全长约9.3公里，由东亚运大马路起，途经东亚运街、卢伯德圆形地、柯维纳马路、运动场圆形地、运动场道、奥林匹克游泳馆圆形地、望德圣母湾大马路、新城大马路、莲花路、体育馆大马路、霍英东博士大马路、机场大马路、科技大学圆形地、伟龙马路一直至北安圆形地及北安大马路，覆盖凼仔巿中心的主要住宅区、旧城区及旅游区，并串连本澳海、陆、空三个重要口岸。

凼仔线设有海洋、马会、运动场、排角、路凼西、莲花口岸、东亚运、路凼东、科大、机场和凼仔码头共11个车站。

至2016年底，轻轨凼仔线的主体土建已经基本完成，全长9.3公里的高架桥以及11个车站已完成连线；各车站的主体结构亦已经完成。于2017年，将继续推进多项工作，包括：车站的内部装修、供排水以及电力等机电系统的设定、构建车站行人天桥以及恢复沿线道路等。与此同时，凼仔线亦将全面进入列车系统设备安装的阶段，建设团队会在已完成建造的高架桥和车站上，开展多项施工，包括：建造列车行车基座，以及安装多项列车系统设备等。

澳门轻轨建成后，将与广珠城际轨道无缝对接，并可通过它接通全国的城际及高速轨道网。轻轨2020年12月建成 ，一小时可达广州。

以滨海渡假胜地为设计概念，列车的设计以表达一个富有滨海渡假感觉的城市作主题，车厢外部的白色和深海蓝色代表着海层，车身两旁的橙色波浪形图案则代表着反射的阳光。透过列车前方宽阔的八角型玻璃窗往车厢外看，一如从渡假酒店的客房内向外观赏优美的景色一样；车厢内的间隔及扶手柱位的设计灵感来自帆船，扶手握把及落地扶手桿富有动感的圆形设计则带出水面波纹运动的意象。

澳门行政长官何厚铧于2001年所发表的《2002年财政年度施政报告》中提出为解决城市交通问题，政府将会引入全新集体运输系统。随后，于2002年，政府委託香港的捷运有限公司为澳门轨道运输系统进行研究。2003年2月，香港的捷运公司完成了首份顾问研究报告，建议使用架空轨道交通系统，但方案的成本效益备受质疑，未以居民为主要服务对象亦备受批评。2005年2月，香港的捷运公司完成第二份顾问研究报告，改为建议使用地下轨道交通系统，并订定了初步选线方案，但研究报告被指存在造价过高等多种问题。

2006年10月，澳门特区政府自行发表《轨道捷运系统深化研究》方案，被指存在站点设定过密以及未能照顾旧城区等问题。2007年7月13日，澳门特区政府再发表《轨道轨道交通系统最佳化方案》，方案指出澳门政府计画于2008年动工兴建轨道交通，对深化方案进行了一些修订。

2007年10月12日，运输工务司司长刘仕尧正式宣布兴建轨道交通首期路线。系统使用最佳化方案，并未作进一步更动。政府将于2007年底邀请国际顾问公司草拟标书，2008年公开招标，并原定于2008年下半年正式动工，但因有投标公司提出抗诉，运输工务司辖下的运输基建办公室用了4个月时间去处理，因此工程延至2009年展开。政府并同时承诺于首期工程动工后，随即进行第二期方案的规划，并提出可行性方案谘询公众。

2002年，澳门政府委託香港的捷运有限公司（现香港铁路有限公司）为澳门的城道交通系统进行研究。2003年2月19日，澳门立法会第一常设委员会会议介绍了《澳门架空轨道交通系统――初期可行性研究》报告。报告建议的系统採用架空轨道交通方案，首期系统总造价约为27至30亿澳门元，採用公私合营投资方式。但报告发表后，坊间意见不一，其后同年4月15日，欧文龙以邻近地区以至全球经济出现不明朗因素为理由，决定暂缓轨道交通的建设计画。 2005年2月，捷运公司完成第二份名为《澳门轨道轨道交通系统可行性研究》的顾问研究报告，并订定了初步选线方案。系统捨弃高架轨道交通方案，採用地底及架空结合方案，以免影响澳门历史城区的世界文化遗产景观。报告其后因造价太高及路线分布等问题而告吹。 2006年10月23日，澳门政府根据捷运公司的顾问研究报告以及公众谘询的意见，发表《轨道捷运系统深化研究》方案。同时澳门政府就《轨道捷运系统深化研究》全面谘询公众意见，其后因站点设定等问题而再次于2007年发表第四份兴建方案。 2007年7月13日，澳门政府公布《轨道轨道交通系统最佳化方案》，内容与《轨道捷运系统深化研究》相似。方案指出工程由香港的捷运有限公司以及国际机构合组的公司共同兴建，冀望于2011年落成首阶段工程及启用。 2008年10月23日，运输基建办公室表示，由于有投标公司提出抗诉，原定2008年下半年动工的首期工程延至2009年展开，并期望不迟于2020年通车。

不适宜在澳门欠缺整体及交通规划前就兴建轨道交通 架空方案会影响城市景观 路线对赌场和旅客倾斜，并不能真正解决市民的交通问题 （新澳门学社建议延伸至沙梨头北街） 有议员指出可能会出现超支的问题，甚至利益输送的问题。

投标公司抗诉或拖慢轨道交通施工期，澳门电视台，2008年10月23日 轨道交通拍板，澳门日报，2007年10月13日。于2007年10月16日查阅。总造价廿七至卅亿轨道交通拟2020年开通，澳门日报，2003年2月20日。当时是全球SARS疫情的高峰期。现阶段条件未足。缓建轨道交通，澳门日报，2003年4月16日。