王鹏开始接触足球是国小二年级的时候，那时王惠良已经退役，但仍不时组织广东足球的元老们参加友谊赛和联谊活动。王惠良每次都特意带上王鹏，慢慢地王鹏就被父亲刻意营造的足球环境“引诱”了。王惠良回忆说：“他从小就跟着广东足球的名宿们走南闯北，他很惊讶地发现这些长辈就算退役，也很受球迷欢迎。”到后来，只要有比赛有活动，王鹏都会主动要求王惠良带上他。

父与子

王鹏就读于环市路国小，开始接受足球训练以后，王惠良想尽办法引导儿子好好练球。王鹏上三四年级时，迷上了电脑和音乐，没能专心训练。王惠良心里着急，但依然没给王鹏压力。王惠良回忆说：“王鹏小时候很会耍小聪明，有时候会装病偷懒。但我还是想给他一个比较自由宽鬆的成长环境，所以更多地还是通过营造好的足球氛围去影响他。”

2015年4月3日，中国足协官网发布了最新一期的国青集训名单，广东足协王鹏入选。

2016年1月14日，刚刚与贡多马尔签约的97年国青球员王鹏取得了参赛资格，1月17日，2015-16赛季波尔图大区乙级联赛第16轮，由中国宋庆龄基金会星基金国青海外留洋项目球员为主组成的贡多马尔B队，凭藉首次代表球队出场的广东籍小将王鹏在3分钟内的梅开二度，客场4比3逆转击败Carvalhosa。3月13日，波尔图大区乙级联赛第24轮，贡多马尔B队3比2击败Penamaior队，来自广东的小将王鹏贡献1传1射。

2017年8月3日，葡锦标联赛贡多马尔俱乐部官方公布了新赛季的球员大名单，範金汭、王鹏和阿力-西尔买买提三位中国球员入选。9月30日，2017-18赛季葡锦标第五轮，贡多马尔客场1比1战平费尔盖拉什。中国97国青球员王鹏首发出场，司职前腰，这也是王鹏连续第三场首发出场。第37分钟，王鹏远射破门，为球队首开纪录。这是王鹏在贡多马尔打进的首球，也是贡多马尔球队赛季的首球。

2018年7月，王鹏从葡萄牙贡多马尔租借至广州富力。8月18日，2018赛季中超联赛第19轮，广州富力在越秀山5-2大胜长春亚泰。王鹏第89分钟替换张嘉杰出场。中超首秀。