公开报导显示，任友祥之前长期在济南军区服役，曾任济南军区审计局局长等职，并在2013年6月之前调任济南军区联勤部副部长，随后在2014年“八一”建军节前夕晋升少将军衔。
2014年7月15日，济南军区举行将官军衔晋升仪式，济南军区司令员赵宗岐、政委杜恆岩为时任济南军区联勤部副部长任友祥等6名军官颁发了命令状。经中央军委批准，任友祥等6人由之前的大校军衔晋升为少将军衔。

2015.5月任友祥少将已调任河南省军区副司令员

2016年1月16日政协第十一届河南省委员会常务委员会第十四次会议通过任命为河南省委员会增补委员。