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移动机器人及室内环境三维模型重建技术
全书共分5章，内容主要包括中心折反射全景摄像头的标定与全景图像中外极曲线的计算，基于图割算法的全景图像立体匹配，二维全局地图的建立，基于雷射扫描的室内环境三维几何模型建立以及几何模型与颜色信息相结合的混合三维重建方法等。
基本介绍
- 书名：移动机器人及室内环境三维模型重建技术
- 出版社：国防工业出版社
- 装帧：精装
- 开本：32
书籍信息
作 者：连晓峰 着
出 版 社：国防工业出版社
出版时间：2010-8-1
版 次：1
页 数：127
字 数：150000
印刷时间：2010-8-1
开 本：大32开
纸 张：胶版纸
印 次：1
I S B N：9787118071078
包 装：平装
内容简介
移动机器人的三维环境模型重建是一个重要的研究领域。本书以ActivMedia的Pioneer3-AT为实验平台，结合全景视觉与雷射扫瞄器等感测器，对室内环境三维模型重建进行了研究和分析。
本书可作为控制科学、人工智慧、计算机科学等专业高年级本科生、研究生和教师的教材或参考书，也可作为信息学科相关领域，特别是移动机器人研究领域的工程技术人员和科研工作者的参考书。
目录
第1章 绪论
1.1 移动机器人研究的发展现状
1.2 三维模型重建的主要研究内容
1.2.1 多视点深度图像配準
1.2.2 深度图像曲面重建
1.2.3 图像立体匹配方法
1.3 三维环境模型重建在移动机器人研究领域酌套用与发展
1.4 基于移动机器人的三维室内环境模型重建方法
1.4.1 基于雷射扫描的几何模型重建
1.4.2 基于图像立体匹配的模型重建
1.4.3 基于环境几何信息与颜色信息相结合的模型重建
第2章 中心折反射全方位摄像头标定与外极曲线计算
2.1 引言
2.2 中心折反射全方位摄像头成像模型
2.2.1 透视投影成像模型
2.2.2 中心折反射全方位摄像头成像模型
2.2.3 双曲面镜面、球面镜面和透视摄像头组成的全景视觉
2.3 中心折反射全方位摄像头标定方法
2.3.1 中心折羼射全方位摄像头图像投影函式
2.3.2 中心折反射全方位摄像头标定
2.3.3 实验及其结果
2.4 全景图像外极曲线计算
2.4.1 外极线几何
2.4.2 外极曲线计算
2.4.3 实验及其结果
2.5 小结
第3章 全景图像立体匹配
3.1 引言
3.2 图割算法及其在图像立体匹配中的套用
3.2.1 图像立体匹配的能量函式
3.2.2 能量函式对应的图的构造
3.2.3 图的最小割(最大流)算法
3.3 基于图割算法的全景图像立体匹配
3.3.1 预处理
3.3.2 立体匹配
3.3.3 实验及其结果
3.4 小结
第4章 室内环境二维全局地图建立
4.1 引言
4.1.1 地图格式
4.1.2 SLAM问题
4.2 雷射扫描匹配方法
4.3 基于常态分配转换的二维全局地图建立
4.3.1 常态分配转换
4.3.2 两次雷射扫描匹配对準
4.3.3 牛顿叠代最最佳化算法
4.3.4 地图扩展与最佳化
4.3.5 实验及其结果
4.4 小结
第5章 雷射扫描与全景图像相结合的室内环境三维模型建立
5.1 引言
5.2 基于雷射扫描的室内环境三维模型建立
5.3 雷射扫描与图像相结合的三维建模混合方法
5.4 雷射扫瞄器与全景视觉的联合标定
5.4.1 全景图像：bird-view变换
5.4.2 联合标定
5.5 三维环境模型重建的两种流程
5.5.1 全景图像立体匹配流程
5.5.2 雷射扫描流程
5.6 三维模型重建实验
5.6.1 Player/Stage
5.6.2 实验及其结果
5.7 小结
参考文献
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